Санкт-Петербургский государственный университет промышленных технологий и дизайна

Вариант 0

1. Классификация промышленных роботов.
2. Краткое описание сборочного робототехнического комплекса (пример конструкции РТК: схема и принцип работы) [1, с. 275 – 280]; [4, с. 334 – 341].
3. Составить компоновочную схему манипулятора, работающего в прямоугольной плоской системе координат. 4. См. пункт 4.
5. Объект манипулирования удерживается в схвате рычажно-кулачкового типа (рис. 3). Определить усилие F, необходимое для фиксации объекта манипулирования в губках схвата с заданной силой N. Считать заданными размеры звеньев схвата l₁, l₂ и угол α.

Способ удержания объекта: удержание двумя рабочими элементами, рабочая поверхность которых представляет призму.

Вариант 1

1. Типы манипуляционных устройств промышленных роботов, основные типы систем координатных перемещений манипуляторов и соответствующие им формы рабочих зон.
2. Краткое описание сварочного робототехнического комплекса (пример конструкции РТК: схема и принцип работы) [1, с. 280 –283]; [4, с. 215 – 227]. 3. Составить компоновочную схему манипулятора, работающего в полярной системе координат.
4. См. пункт 4.
5. Объект манипулирования удерживается в схвате рычажно-ползунного типа (рис. 5). Определить усилие F, необходимое для фиксации объекта манипулирования в губках схвата с заданной силой N. Считать заданными размеры звеньев схвата l₁, l₂ и угол α.

Способ удержания объекта: удержание за счет сил трения двумя рабочими элементами, рабочая поверхность которых представляет плоскость.

Вариант 2

1. Устройство и принцип работы сбалансированных манипуляторов с ручным управлением.
2. Краткое описание робототехнического комплекса для нанесения покрытий (пример конструкции РТК: схема и принцип работы) [1, с. 283 – 285]; [4, с. 368 – 374].
3. Составить компоновочную схему манипулятора, работающего в прямоугольной пространственной системе координат.
4. См. пункт 4.
5. Объект манипулирования удерживается в схвате рычажно-шарнирного типа (рис. 7). Определить усилие F, необходимое для фиксации объекта манипулирования в губках схвата с заданной силой N. Считать заданными размеры звеньев схвата l₁, l₂ l₃, α и угол α.

Способ удержания объекта: удержание двумя рабочими элементами, рабочая поверхность которых представляет плоскость

Вариант 3

1. Типы приводов роботов и их особенности.
2. Краткое описание роботизированного технологического комплекса механообработки (пример конструкции РТК: схема и принцип работы) [1, с. 288 – 290]; [4, с. 254 – 278].
3. Составить компоновочную схему манипулятора, работающего в полярной цилиндрической системе координат.
4. См. пункт 4.
5. Объект манипулирования удерживается в схвате рычажно-зубчатого типа (рис. 9). Определить усилие F, необходимое для фиксации объекта манипулирования в губках схвата с заданной силой N. Считать заданными размеры звеньев схвата d, l и угол α.

Способ удержания объекта: удержание за счет сил трения двумя рабочими элементами, рабочая поверхность которых представляет призму.

Вариант 4

1. Типы и особенности конструкции захватных устройств промышленных роботов.
2. Краткое описание роботизированного технологического комплекса холодной и горячей штамповки (пример конструкции РТК: схема и принцип работы) [1, с. 290 – 292]; [4, с. 132 – 142].
3. Составить компоновочную схему манипулятора, работающего в полярной сферической системе координат.
4. См. пункт 4.
5. Объект манипулирования удерживается в схвате рычажно-ползунного типа (рис. 11). Определить усилие F, необходимое для фиксации объекта манипулирования в губках схвата с заданной силой N. Считать заданными размеры звеньев схвата l₁и угол α.

Способ удержания объекта: удержание двумя рабочими элементами, рабочая поверхность которых представляет боковую поверхность цилиндра.

Вариант 5

1. Определение числа степеней свободы пространственных механизмов манипуляторов. Наиболее распространенные кинематические пары и их условное обозначение на схемах.
2. Краткое описание роботизированного технологического комплекса в кузнечно-штамповочном производстве (пример конструкции РТК: схема и принцип работы) [1, с. 292 – 293]; [4, с. 130 – 132].
3. Составить компоновочную схему манипулятора, работающего в ангулярной цилиндрической системе координат.
4. См. пункт 4.
5. Объект манипулирования удерживается в схвате рычажно-шарнирного типа (рис. 13). Определить усилие F, необходимое для фиксации объекта манипулирования в губках схвата с заданной силой N. Считать заданными размеры звеньев схвата l₁и угол α.

Способ удержания объекта: удержание за счет сил трения двумя рабочими элементами, рабочая поверхность которых представляет боковую поверхность цилиндра.

Вариант 6

1. Задачи кинематического исследования промышленных роботов.
2. Краткое описание роботизированного технологического комплекса литья под давлением (пример конструкции РТК: схема и принцип работы) [1, с. 293 – 295]; [4, с. 80 – 84].
3. Составить компоновочную схему манипулятора, работающего в ангулярной сферической системе координат.
4. См. пункт 4.
5. Объект манипулирования удерживается в схвате рычажно-зубчатого типа (рис. 15). Определить усилие F, необходимое для фиксации объекта манипулирования в губках схвата с заданной силой N

Способ удержания объекта: удержание двумя рабочими элементами, рабочая поверхность которых представляет призму.

Вариант 7

1. Постановка и методы решения кинематической задачи позиционирования манипулятора промышленного робота.
2. Краткое описание роботизированного комплекса термообработки (пример конструкции РТК: схема и принцип работы) [4, с. 115 – 119].
3. Составить компоновочную схему манипулятора, работающего в ангулярной плоской системе координат.
4. См. пункт 4.
5. Объект манипулирования удерживается в схвате рычажного типа (рис. 17). Определить усилие Q, необходимое для фиксации объекта манипулирования в губках схвата с заданной силой F. Считать заданными размеры звеньев схвата h₁, h₂и углы γ₁, γ₂.

Способ удержания объекта: удержание двумя рабочими элементами, рабочая поверхность которых представляет призму.

Вариант 8

1. Постановка и методы решения задачи движения манипулятора по заданной траектории.
2. Краткое описание одного варианта компоновки автоматизированной транспортно-складской системы: схема и принцип работы [4, с.407 – 421].
3. Составить компоновочную схему манипулятора, работающего в полярной плоской системе координат.
4. См. пункт 4. 5. Объект манипулирования удерживается в схвате ползунного типа (рис. 19). Определить усилие F, необходимое для фиксации объекта манипулирования в губках схвата с заданной силой N.

Способ удержания объекта: удержание двумя рабочими элементами, рабочая поверхность которых представляет призму.

Вариант 9

1. Функция положения вращающегося звена. Функция положения поступательно-движущегося звена.
2. Краткое описание роботизированной системы контроля (пример конструкции РТК: схема и принцип работы) [4, с. 401 – 406].
3. Составить компоновочную схему манипулятора, работающего в прямоугольной плоской системе координат.
4. См. пункт 4.
5. Объект манипулирования удерживается в схвате рычажно-шарнирного типа (рис. 21). Определить усилие F, необходимое для фиксации объекта манипулирования в губках схвата с заданной силой N. Считать заданными размеры звеньев схвата l₁ и угол α.

Способ удержания объекта: удержание за счет сил трения двумя рабочими элементами, рабочая поверхность которых представляет боковую поверхность цилиндра.